“正心诚意 格物致知”
“修身、齐家、治国、平天下”本来是“四书五经”中的《礼记·大学》篇提出的道理。这四个阶段是一环扣一环，从修身一直到治国平天下。而要想做到修身，就要先正心诚意，格物致知。
但是“格物致知”到底是什么，在《大学》的流传过程中却失落了。因为《大学》是春秋时孔子的弟子曾子写的。当时是记载在竹简上的。但是竹简不便于保存，而且编连竹简的绳子也容易断，断了后，竹简的顺序就容易错乱。《大学》在流传过程中，竹简就有遗失，并且顺序也错乱了。现在流行版本的顺序是宋朝时朱熹重新排序的。
历代学者都有对“格物致知”做注释，比如朱熹的解释就是：穷至事物之理，要到它的极处，这样就可以把我的知识推至极处，穷究彻底。程颐讲：“今日格一件，明日又格一件，积习既多，然后脱然有贯通处。”但这些说法，可操作性都不高。
王阳明回忆说：“大家都只说格物要依照朱熹的说法，但哪里曾真照着他说的去做了？我是着实曾照着做来的。”原来王阳明二十一岁时，一日想起先儒所说“众物必有表里粗细，一草一木，皆涵至理”，就和一位姓钱的友人讨论说，做圣人要格天下之物，但是哪有那么大的力量呢？那就先从庭前竹子格起。钱同学先去格，竭尽心思的从早到晚格了三日，就因积劳成疾病倒了，钱同学说这是因为他精力不够的缘故。王阳明就亲自去格，从早到晚沉思其理而不得，到第七日，也劳思成疾的病倒了。于是他俩相对感叹，这圣人怕是做不得了，没有他那么大的力量去格物呀。
到王阳明三十五岁时因得罪了太监刘瑾，被贬到贵州做龙场驿的驿丞。在龙场驿，王阳明明白了“格物致知”这个道理，在历史上称为“龙场悟道”。
据《王阳明年谱》记载，当时王阳明所处的环境恶劣艰险。龙场在贵州西北方的万山丛棘中，住在那里的少数民族说话很难听懂，有能与他们沟通的，都是中土跑过去的亡命之徒，在王阳明到这里以前还没有房舍。加上当时太监刘瑾余恨未消。王阳明自己觉得自己得失荣辱都能超脱，只是不能超脱生死。就做了一个石头棺材，自己发誓说：我只等待命运的安排而已。于是日夜都端居澄默，以求静一。久之，感觉胸中洒洒。
据王阳明在《瘗旅文》中自述：“从我离别父母家乡来这里，已经三年了，经历了瘴疠毒气的侵扰而能苟全，是因为我不曾有一天忧惧过，”他的随从们都病倒了，王阳明就自己劈柴、取水，做糜喂他们，还跟他们唱歌作诗，调越曲，杂以诙谐的玩笑，使他们忘记了疾病和夷狄的患难。王阳明此时也一直没有放弃做圣贤的志向。一日，“因念：圣人处此，更有何道？忽中夜大悟格物致知之旨”，在寤寐中，象是有人告诉一样，不觉呼叫着跃起，随从们都吓一跳。才知道圣人之道，吾性自足，以前求理于事物的办法错了。用默记的《五经》（《诗经》、《尚书》、《礼记》、《周易》、《春秋》）中的话验证，没有不吻合的，于是写了《五经臆说》。
王阳明后来在《大学问》中详细阐述了对“格物致知”的理解：“欲正其心者，必就其意念之所发而正之，……，然意念之所发有善有恶，不有以明善恶之分（不能明白评判善恶的标准），亦将真妄错杂，虽欲诚之，不可得而诚矣。故欲诚其意者，必在于致知焉。致，是致吾之良知耳……”并用四句话总结说：“无善无恶心之体，有善有恶意之动，知善知恶是良知，为善去恶是格物。”这成为王阳明心学的重要组成部分。
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